Посмотрел програмку распознавания.
Из плюсов:
1) Распознавание инвариантно положению картинки (хорошо распознает QR внутри произвольной картинки)
2) Инвариантно масштабированию QR кода
3) Инвариантно поворотам

Из минусов:
НЕ инвариантно любым преобразованиям с изменением соотнешения сторон QR кода.

В результате:
Хоршо распознаются на плоскости. Но в 3D, к сожалению - нет...