я вот тут поискал и нашёл хороший сайтик.
там довольно мало и кратко изложено, но в целом понятно.
http://forum.prologic.ws/lofiversion/index.php?t676....

к сожалению у себя протестировать всё это не могу( дульфи на виртуалке не установлен, а лазарус винсок не поддерживает как я понял)

Надеюсь эта страничка поможет.
ещё....сервер должен иметь функцию приёма пакета
она называется вроде recvfrom