Не надо там ничего выключать. Ставишь virtualbox, он тянет за собой пакет virtualbox-modules. И работаешь. Если сменил ядро после установки virtualbox - просто переустанавливаешь virtualbox-modules и все.
Да, для сборки модуля нужны заголовки ядра, под который все собираешь.