Мой компьютер-> свойства-> удаленные сеансы -> ставишь галочку в "разрешить удаленный доступ к этому компьютеру"-> потом нажимаешь "выбрать удаленных пользователей", затем просто добавляешь их кнопкой "добавить".

Когда ж вы научитесь все же юзать Google ?
Настройка удаленного рабочего стола на Windows XP