Возьми любой полный(с исходниками) дистрибутив линукса. И там погляди исходники никсовых ICQ клиентов. Там и сможеш посмотреть на сам протокол.
ICQ - закрыта полностью
QIP - исходники закрыты вроде.

Есть исходникик одного простого клиента на ASM но он устарел

Или как вариант - погляди исходники дельфового компонента TICQClient