Gar|k, тебе поможет этот топик...Своим релизом я не могу похвастаться так как еще много недоработок...
А так же много примеров в блоге, ссылку которого сверху.

Ресурсы, на которые я ссылаю русскоязычные, поэтому вся инфа читаема и понятна.

РОБОТОТЕХНИКА
Тут