Тут дело в том что Шим тебе по умолчанию дает только положительный импульс и соответственно двигатель у тебя будет крутить только вперед , ну хотя если у тебя те функции стандартные то может както и можно указать шиму что ему отдать (положительный период или отрицательный).

Вообще для данного дела лучше использовать драйверы, никаких проблем.

Есть три ножки и рули как хочеш

на первую подал - вперед поехал
на вторую падал - назад поехал
на третью ШИМ завел и с разно скоростью поехал

Красота, ели пали =)