со странички можно вытащить куки только текущего домена, если речь об угоне всех кук, то это вероятно нужно эксплуатировать какую нибудь уязвимость браузера, ну либо троянить комп)

смотрю ты нырнул в xss xD

хм, если нужно куки какого то домена, то нужно поискать xss на этом домене

beef дает некий контроль, в рамках твоей странички на твоем домене, над чужим браузером