1. Взять исходники screen, и собрать их под целевую платформу роутера (при помощи кросс-компиляции)

2. Каким-то образом скачать бинарник на роутер (wget / http, ftp, tftp, ssh, sftp, ну и в крайнем случае вбить бинарный дамп через тот же телнет)

3. Сохранить бинарник в tmpfs (временный раздел в оперативной памяти), дать права на исполнение, и пользоваться до перезагрузки