printf () - водит на экран форматируемую строку, за место %s - подставляются символьные значения, в твоем случае это row[0] и row[1] соответственно,
если row[0] = 2 , а row[1]=ВАСЯ то выведется

ID: 2 Name: ВАСЯ

Имхо в твоем случае проще пользоваться echo "ID: ".$row[0]." Name:".$row[1]
или
echo "ID: {$row[0]} Name {$row[1]}"

А насчет оптимального вывода, то на красоту mysql функции не влияют, это зависит только от твоего оформления и от того что тебе надо сделать

__________________
Карфаген должен быть разрушен...