Твоему пользователю просто не хватает прав.
Можешь сделать от рута:
mount /dev/cdrom /mnt/cdrom
и будет ок.

Если хочешь сделать, монтирование сдрома "автоматом" для пользователя, то:
Добавь юзера в группу cdrom (/etc/group) затем отредактируй fsab (/etc/fstab)
должна быть строчка, что-то типа: