TcpServer1.LocalPort := '1111'; //указываеш какой порт нада октрыть

 TcpServer1.Active := True; // открывается порт

 u:=false; //переменной U присваеваем ложь
begin
repeat
sleep(1000);
if TcpServer1.ReceiveLn = 'X' then // если получили команду "X", то выпольняеш нужную тебе команду или процедуру
until U;
end;

 TcpClient1.RemoteHost := Edit1.Text; // ip сервера
TcpClient1.RemotePort := '1111'; // порт такой же как у сервера
TcpClient1.Active := True;

 TcpClient1.Sendln(Edit2.Text); // здесь должна быть команда, то есть как я писал - Х
Но здесь мождна обойтись и без Edit2.Text а просто кнопкой